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ABB机器人伺服电机故障维修

日期:2019-09-05 人气: 来源:www.jesseschaub.com 作者:ABB机器人维修

简介:ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下: ① 机器人维修 ,在更换ABB机器人伺服电机前,先备份原有的程序,如一……
  
  ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:
  ① 机器人维修,在更换ABB机器人伺服电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。     
  ② 在更换ABB机器人伺服马达前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。     
  Various—选1符值指令 := -在select datatype中选1num-选reg4+ok-在<exp>中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。
  PROC TIP()      
  MoveAbsJ
  [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
  设绝对零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 产生指令,将光标移至*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。       
  MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       
  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       
  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       
  MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       
  reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       
  reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     
  ENDPROC  
  ③ 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。   
  ④ 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。
                  ABB机器人伺服电机故障维修
   ———提供ABB工业机器人维修保养,培训,机器人配套备件销售。
  ABB机器人伺服电机维修型号:
  ABB机器人伺服马达维修IRB6600 3 hac15879-2
  3HAC021798-0033HAC 021455-001/04
  ABB 3HAC10557-1
  ABB 3HAC021725-001、
  3HAC021798-003
  伺服马达维修
  ABB IRB1400机器人
  3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot
  伺服电机维修
  ABB IRB1400机器人3HAC1618-1
  伺服电机ABB IRB1400机器人3HAC17346-1
  伺服马达ABB IRB1400机器人电机3HAC17345-1
  ABB IRC2400机器人马达 3HAC2206-1
  ABB IRB4400机械手电机 3HAC3697-1
  ABB IRC4400机器人伺服电机维修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1
  ABB机械手伺服电机维修3HAC 021455-001/05
  ABB机器人伺服马达维修3HAC3579-1-04ABB
  机器人伺服电机PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-13HAC10674-1
  瑞典ABB机器人本体伺服马达3HAC17345-1/01;
  ABB机械手伺服电机3HAC17346-1/01ABB
  伺服电机3HNP 04378-1ABB
  机械手伺服电机3NHNM 09941-1ABB
  机器人伺服电机维修3HAC5883-1/4ABB
  机械手伺服电机3HAC17333-1/013HAA3563-AUA/1 (DSQC258)  
  伺服马达维修ABB永磁同步电机3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71  
  ABB马达维修3HAC17484-7、3HEA506262-001ABB永磁同步伺服电机维修,
  ABB机器人电机维修  ABB伺服电机3HAB-9669-1  
  同步电动机3HC1748-6101   
  ABB机器人伺服电机3HAC17971  3HAB2215-1 (DSQC 314A)  
  ABB机器人伺服马达维修3HAB8101-8/08B  
  ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED  
  机器人电机SGMAS-15ARA-AB11   ABB DSQC 328 3HAB7229-1   
  伺服电机维修
  ABB IRB 6400
  机器人电机3HAB5760-1  
  3HAC3403-1ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504
  3HAC10557-1/0
  伺服电机
  ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502
  3HAC10555-1/0
  伺服马达
  ABB伺服马达YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD  
  ABB机器人电机3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX  
  ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED
  机械手电机维修
  ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA
  伺服电机ABB机器人本体伺服电机3HAB 2214-1/2 (DSQC315)  
  3HAB2236-1  
  3HAB7215-1/09 DSQC331
  ABB机器人电机DSQC-266G 3HAB8801-1/2B   
  ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2   
  ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARDABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1   ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G
  伺服电机
  ABB 3HAC10674-1/0
  机械手伺服马达维修
  ABB 3HAC10674-1
  ABB 3HAC4790-1
  ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00
  ABB 3HAC0468-1
  ABB 3HAC021457W3HAC3403
  ABB机器人伺服马达维修
  ABB 3HAB6738-1/06
  ABB 3HAC8279-1/04
  ABB 3HAB6249-1
  ABB 3HAC3605-1/00
  ABB 3HAC 17484-8/00
  3HAC17484-8/00
  ABB机器人伺服电机维修
  3HAC021456-001/00
  ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD
  电机维修
  ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN  
  ABB Robot 3HAC 17970-1   
  ABB 502 C53B Controller  
  ABB Paint RobotABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740
  ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9   
  ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737
  伺服马达
  ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802   
  ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823
  ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z
  ABB 伺服电机产品  
  ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW   
  ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B   
  ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD
  ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1  
  ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802    
  伺服电机维修
  ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60   
  ABB UGTMEM-06LBB31
  ABB UGTMEM00LBB31   
  ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B
  ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER  
  ABB 3HAB2214-1ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。
  ABB 6442300T61031G19   
  ABB MC19P   
  ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415   
  ABB MOTORS 4414129285E183012ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服电机等。

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