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ABB机器人维修必须遵守的安全守则

日期:2019-09-16 人气: 来源:www.jesseschaub.com 作者:ABB机器人维修

简介:一、机器人安全操作守则 ABB机器人维修,由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 以下的安全守则必须遵守: 万……
    
  一、机器人安全操作守则
  ABB机器人维修,由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
                       ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  以下的安全守则必须遵守:
  万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。
  急停开关(E-Stop)不允许被短接。
  机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。
  在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。
  机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。
  机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。
  因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。
  气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。
  在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(EnableDevice)。
  调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作。
  在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
  突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
  机器人维修,维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
  二、机器人操作面板功能:
  1、机器人示教单元
                     ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  2、马达上电按钮(带显示灯):
  显示灯常亮,机器人已上电,待命状态。
  显示灯闪烁(1Hz),机器人未上电。
  显示灯急促闪烁(4Hz),机器人未同步。
  3、机器人急停按钮:
  4、操作模式选择器(带钥匙):
  (1)自动模式:用于正式生产,编辑程序功能被锁定。
  (2)限速模式:<250mm/s用于机器人编程测试。
  (3)手动全速模式:只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下,避免使用这种运动模式。(选配项)
  5、机器人运行时间计时器:
  显示机械手马达上电,刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。
  三、示教器功能:
  1、功能显示
                      ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。
  Enablingdevice:使能器。
  Joystick:操纵杆。
  Display:显示屏。
  2、窗口键:(Windowkeys)
                       ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  Jogging   -操纵窗口手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。
  rogram-编程窗口手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。
  Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。
  Misc.-其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
  3、导航键:(Navigationkeys)
  List    -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分隔)
  extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。
  reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。
  Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。
  Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。
  Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。
  Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。
  4、运动控制键:(Motionkeys)
  MotionUnit-运动单元切换键手动状态下,操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
  MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。
  直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。
  姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变,只沿着X、Y、Z轴旋转,改变姿态。
  MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。
  第一组:1、2、3轴
  第二组:4、5、6轴
  Incremental-点动操纵键
  启动或关闭点动操纵功能,从而控制机器人手动运行时速度。
  5、其他键:(Otherkeys)
  top-停止键停止机器人程序运行。
  Contrast-光亮键调节显示器对比度。
  MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单(热键),共有五个菜单键,显示包含各种命令的菜单。
  Functionkeys-功能键直接选择功能(热键),共有五个功能键,直接选择各种命令。
  Delete-删除键删除显示屏所选数据,机器人操作时,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。
  Enter-回车键进入光标所示数据。
  6、自定义键:(Programmablekeys)
  P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义,每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。
  四、手动操作机器人:
  1、操纵窗口切换:
  将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。
  切换至操纵窗口。
  2运动控制键:
  (1)运动单元切换键:
  ExternalUnit-外轴运动单元Robot-机器人
  光标指向机器人,操纵杆操纵机器人本体运动。
  光标指向外轴,操纵杆操纵外轴,一台机器人最多可控制六个外轴。
  (2)运动模式切换键:
  Linear-直线运动
  机器人工具姿态不变,机器人TCP沿座标轴线性移动。
  选择不同坐标系,机器人移动方向将改变。
  Reorientation-姿态运动
  机器人TCP位置不变,机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。
  Axes-单轴运动
Axes1,2,3-第一、二、三轴
  3座标系设定:
                    ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  (1)座标系种类:
Worldcoordinates 大地座标系  
Basecoordinates 基础座标系  
Toolcoordinates 工具座标系  
Workobjectcoordinates 工件座标系  
 
  (2)座标系选择:
                       ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Coord,此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、Wobj四种选项,按相应功能键选择座标系。
  (3)工具选择:
  进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Tool,按回车键,此时显示器显示机器人系统内工具清单,使用光标移动键将光标移至相应的工具,通过功能键OK选择。
                          ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  (4)工件座标系选择:
                       ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  光标移至选项Wobj,按回车键,显示器显示工件座标系清单,将光标移至相应的工件座标系,通过功能键OK选择。只有机器人座标系Coord选择Wobj时,此项选择才起作用。
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  4、操纵杆锁定选择:
                               ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock,此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项,按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。
  5、点动速度选择:
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  使用光标移动键将光标移至选项Incremental,显示器下端功能键上显示None、SmallMedium、Large与User四种选项,按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时,每动一下摇杆,机器人移动一步,摇杆倾斜超过1秒钟后,机器人以每秒10步的速度连续移动,直到摇杆复位。
  No(Normal)    正常状态,连续移动。
  Small             小,每单元移动0.05mm或0.005度。
  Medium         中,每单元移动1mm或0.02度。
  Large            大,每单元移动5mm或0.2度。
  User              用户自定义点动速度。
  6、机器人当前位置显示:
                        ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  进入操纵窗口后,在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。
  当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时,显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择,数值会发生变化。
  当机器人运动模式为单轴运动时,显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。
  7、使能器:
  自动模式下,使能器无效。
  手动模式下,使能器有三个位置。
  起始为“0”,机器人电机不上电。
  中间为“1”,机器人电机能上电。
  最终为“0”,机器人电机不上电,必须回到起始状态才能再次使电机上电。
  8、直线运动:
  运动方式设置:
  (1)操纵机器人沿Base座标系的方向移动:
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  (2)操纵机器人沿Tool座标系的方向移动:
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  (3)操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动:
                             ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  (4)操纵机器人沿World座标系的方向移动:
                           ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  9、姿态运动:
  运动方式设置:
                         ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。
  10、单轴运动:
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  11、外轴运动:
  运动方式设置:
                  ABB机器人维修必须遵守的安全守则
  进入操纵窗口,按运动单元切换键至外轴运动,此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴,按回车键,功能键上可显示其他的外轴。一般情况下,外轴采用单轴运动方式。
 

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